tcrt5000光电传感器

供大家参考，有不懂的可以问我，QQ#include#defineuiintunsigninted#defineucharunsigniedcharuity，countucharpro//*驱动电机调速*//ucharfinish=0；//停车标志SBITLE1=P10；//*Left传感器*/sbitle2=P11；sbitle3=p1^2；sbitle4=p1^3；sbitle5=p1^4；sbitle6=p1^5；sbitmid=p1^6；//*Middle传感器*//sbitri6=P17；sbitri5=p2^3；sbitri4=p2^4；sbitri3=p2^5；sbitri2=p2^6；sbitri1=p2^7；//*Right传感器*/sbitena=p20；//驱动电机PWM//sbitmot1=p21；//电机控制//sbitmot2=p22；sbitpwm=p3^5；//舵机PWM//sbitbz=P37；//障碍管初始化{TMOD=0x11；//设置双定时器EA=1；TR0=1；TR1=1；TH0=0x0B1//设置定时初始值，下载一个定时器计算软件，TL0=0x0E0TH1=/256；TL1=%6ET0=1；ET1=1；ENA=1；}voiddelay//延迟函数{uchara，b，c；forforfor}voiddelay2{uchara，b，c；forforfor}Voidqctyp/光电当管道完全无状态时，会脱离轨道，读取之前的状态{LE1=P10；le2=p1^1；le3=p1^2；le4=p1^3；le5=p1^4；le6=p1^5；mid=p1^6；ri6=p1^7；ri5=p2^3；ri4=p2^4；ri3=p2^5；ri2=p2^6；ri1=p2^7；}void//正向函数{pro=y；//变量y是改变车速，这里的范围是0-39moto1=1；moto2=0；}voidback//back函数{pro=z；//改变z可以改变行驶速度moto1=0；moto2=1；}voidDJ///舵机控制{PWM=1；延迟；//改变M可以改变转向器的转向角度，PWM=0；}voidcheck_stop//为了检查终点线，我用了13对管道，自己分析了8个管道的停车状态{ucharstart_flagif