,机器人外部传感器主要包括

根据传感器的工作方式可分为不发射能量的被动式传感器:传感器如CCD、CMOS相机传感器，通过捕捉外界光线获取信息,外部传感器Outside传感器:主要是对外界环境的测量，如测距、声、光等,感知系统是机器人实现自主的必要部分,根据传感器的功能评分，一般传感器分为:内部传感器内部传感器:主要测量机器人内部系统，如温度、电机转速等。

机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械体控制系统传感器驱动和输入/输出系统接口五部分组成。为了准确地控制身体，传感器应该提供关于身体或其环境的信息。控制系统根据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各手臂的末端点按照要求的轨迹速度和加速度以一定姿态到达空间中的指定位置。驱动器将控制系统输出的信号转换成大功率信号，驱动执行器工作。

典型工业机器人的机械体一般由手、腕、臂、腰、底座组成。机械手多采用关节式机械结构，一般有六个自由度，其中三个用于确定末端执行器的位置，另外三个用于确定末端执行器的方向。机械臂上的末端执行器可以根据作业需要更换为焊枪、吸盘扳手等作业工具。2.控制系统控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人脑功能。它负责处理操作指令信息的内外环境信息，根据预先设定的本体模型环境模型和控制程序进行决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行器的各个关节按照要求的顺序沿着确定的位置或轨迹运动，完成特定的操作。

我们可以从不同的角度对传感器进行分类:它们的转换原理，它们的用途，它们的输出信号类型，以及制作它们的材料和工艺。根据传感器工作原理可分为物理传感器和化学传感器两大类:传感器工作原理分类物理学传感器应用物理效应，如压电。被测信号量的微小变化都会转换成电信号。化学传感器 包括那些因果关系是化学吸附、电化学反应等现象的传感器，被测信号量的微小变化也会转化为电信号。

感知系统是机器人实现自主的必要部分。在本章中，我们将介绍在移动电话中使用的-1机器人以及如何从传感器系统中采集所需的信号，根据传感器的功能评分，一般传感器分为:内部传感器内部传感器:主要测量机器人内部系统，如温度、电机转速等。外部传感器Outside传感器:主要是对外界环境的测量，如测距、声、光等，根据传感器的工作方式可分为不发射能量的被动式传感器:传感器如CCD、CMOS相机传感器，通过捕捉外界光线获取信息。